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mSlider – “SWIVEL”: Sistema de ejes modulares (IV)

Ya tenemos nombre para el sistema de ejes que estamos desarrollando: SWIVEL (..del verbo “Girar” en inglés)

Aparte de eso, hemos empezado a hacer pruebas de velocidad para ver lo rápido y lento que puede ir, y lo suave que gira.

En el vídeo se puede ver (si tienes buen ojo) que tiene un gran abanico de velocidades mostrando una de las más rápidas y una de las más lentas.

En el próximo vídeo nos montaremos encima del SWIVEL para ver estos movimientos en primera persona…

Control Motor del mSlider (I)

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Empezamos con el control del motor del mSlider.

Como nuestro motor DC dispone de un encoder podemos saber la posición exacta en la que se encuentra en todo momento. Pero no basta con eso para obtener un buen control.

Para ello existe toda una gran rama (en electrónica) que se dedica a la regulación de procesos. Sin irme por las ramas y para resumir, una de las estrategias de control más utilizadas y efectivas en el 70% de los sistemas es el conocido control PID.

Para el mSlider, hemos implementado el control PID para controlar la posición en todo momento, partiendo de una posición que queremos, le enviamos una señal y el motor se mueve a dicha posición (o al menos lo intenta), con el encoder tenemos ese “feedback” o realimentacion para verificar si realmente está en esa posición o no, en consecuencia si no esta en la posición el sistema le envia una señal diciendole lo que le falta hasta que realmente obtenemos la posición real que queríamos. (esto es a grandes rasgos lo que hace el PID).

Esta estrategia esta bién para sistemas transistorios en el tiempo o estaticos, esto es para sistemas que no varian en el tiempo muy rapidamente o continuamente. por lo tanto serviría para Timelapse en modo S-M-S pero no para vídeo.

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Como el mSlider ha de disponer de un control suave para movimiento (Vídeo y Timelapse en modo contínuo) necesitamos añadir otra estrategia de control que nos permita Aceleraciones, velocidades, etc…

El metodo más común en la mayoría de sistemas de control de movimiento es el llamado Perfil de velocidad. (esto se puede ver en la siguiente imagen.

Esta estrategia establece a traves de los parámetros que necesitamos (Aceleracion, Deceleracion, Distancia y Velocidad) un punto para cada intervalo de tiempo en todo el recorrido.

Para hacerse una idea, imaginemos que dividimos nuestra trayectoria en 100 intervalos, en cada uno de esos 100 intervalos hay que calcular a que velocidad estará y por consiguiente que posición deberá tener para ese instante.

Hemos implementado un pequeño ejemplo en el mSlider: mSlider- Test Perfil de velocidad (I)

Como conclusión, decir que es más que satisfactorio el resultado, y con este metodo de control + el PID es más que suficiente para poder controlar el mSlider en la totalidad de sus modos: Timelapse y Vídeo.

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