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mSlider – “SWIVEL”: Sistema de ejes modulares (X)

Esta semana han llegado las nuevas PCB’s con el nuevo diseño en SMD… lo primero que hicimos al recibirlas fue soldar los componentes y empezar a testearlas…

En la foto se puede ver el nuevo aspecto que tiene la PCB del Swivel una vez montado todos los componentes, y un pequeño detalle de lo que comenté en el anterior post donde explicaba las nuevas conexiones que queremos que tengan nuestros futuros equipos.

A lo largo de los tests que hemos estado realizando con estas primeras PCB’s nos hemos encontrado con algunos problemas:

- El Integrado que hace de puente entre el Driver y el USB (para cargar el firmware) nos ha dado bastantes quebraderos de cabeza, eso me pasa por jugarmela sin haberlo probado antes, se incluyo en el diseño a última hora y ha salido mal, pero ya hemos tomado nota y en la próxima revisión de las PCB’s se cambiará.

- También nos hemos dado cuenta una vez montadas que los reguladores fallaban, y tras revisar el diseño era un problema de nomenclatura en las huellas de dichos componentes, esto lo hemos solventado a posteriori realizando algún apaño.

A pesar de estos problemas, hemos podido montar y testear 3 o 4 PCB’s… y empezar a jugar con ellas.

Lo primero que hemos hecho ha sido programar la comunicación en BUS o “Daisy-Chain”, es decir: Conectar 3 o 4 equipos en cascada y poder “hablar” con ellos a través no solo del Mando, sino de la WebServer App e intentar moverlos.

Recordais el gráfico del concepto: Motion Control de mSlider?

Bien, pues esto que hemos hecho esta semana. Es un paso de gigante para que el sistema sea en una realidad, y aquí viene lo importante: mBUS

Sí,no solo es un logo, también es el protocolo de comunicación que hemos desarrollado para que los equipos puedan integrarse con facilidad dentro de la red o BUS de mSlider.

En que consiste?

A nivel de hardware es simplemente un cable estándar de RJ45 CAT5 pin a pin por el cual circula alimentación y datos de un equipo a otro. Esto nos ahorra mucho cableado a la hora de montar el equipos en cualquier sitio y además es un tipo de cable muy estándar.

A nivel software, nos permite conectar uno o varios equipos entre si y cada equipo se convierte en un esclavo de la red y puede interactuar con los demás equipos… de manera que se pueden controlar tanto individualmente como en conjunto, permitiendo acoplar hasta 30 ejes en un mismo sistema. Esto abre un mundo nuevo de posibilidades y configuraciones pudiendo solventar muchas de las faenas que hasta ahora solo podían hacer los equipos mas potentes y caros de la industria.

Pero como siempre pasito a pasito… así que de momento las comunicaciones ya están empezando a andar y con buen pie… el siguiente paso es realizar la sincronización de movimiento entre ellos, con dos tipos de estrategias:

- La primera ya la conocéis y es la que usa el mSlider actual: Pefil de velocidad o perfil Trapezoidal punto a punto, es decir, el motor se mueve de un punto Inicial a un punto Final pudiendo programar el tiempo de aceleracion y de desaceleración.

- La segunda estrategia es la que tiene mas posibilidades al combinarse con mas de un eje: Curvas de Bezier, es decir, se podrán programar keyframes a lo largo de nuestro plano y pudiendo definir las transiciones y velocidades entre un keyframe y otro… consiguiendo un efecto mas natural y quitando los limites a cualquier tipo de movimiento que se nos pase por la cabeza.

Y esto es todo de momento… aún nos queda mucho trabajo duro de programación y tests.

mSlider – “SWIVEL”: Sistema de ejes modulares (VIII)

El primer prototipo funcional del Swivel ya está prácticamente listo (a nivel mecánico y electrónico), ahora solo falta re-programar todo el software.

Aquí una foto del Swivel acabado:

El aspecto final es prácticamente definitivo, carenado completamente y en color negro texturizado, fabricado íntegramente en aluminio con CNC y montado a mano, para un ajuste tan preciso que practicamente el juego que tenga sea zero. El peso también es muy indicativo de su robustez: 1,5Kg.

El reto ahora es hacerlo funcionar tan fino como el mSlider incluyendo las nuevas funciones que derivan de la necesidad de implementar y poder sincronizar varios ejes a la vez y en tiempo real.

Resumiendo brevemente, lo que hay que implementar es:

- Sistema de medidas angulares (en grados).

- Configuración como “eje” único.

- Configuración como “eje” dentro del sistema de bus.

- Adaptar el controlador para la comunicación en bus.

- Añadir y optimizar funciones en el controlador.

- Optimizar y mejorar la interfaz.